Bilgisayar kontrollü kamerali robot kolu

Visual Studio da Değişkenler. MicroC Operatörler Tablosu.. Yapılan proje aşağıdaki zaman çizelgesine göre gerçekleştirilmiştir. Zaman çizelgesinin düzenlenmesiyle uygulama projesi bütün bir döneme yayılmıştır ve her hafta tez danışmanının denetiminde çalışmaların sürdürülmesi amaçlanmıştır Projenin nasıl yapılacağı hakkında tez danışmanının fikri alındı ve kullanılacak malzemeler hakkında bilgi alış-verişinde bulunuldu Devrede kullanılacak mikrodenetleyici belirlendi ve mikrodenetleyicinin bilgisayar üzerinden kontrol edilmesine karar verildi Bilgisayar arayüzü programının hangi program kullanılarak yazılacağına karar verildi.

Yazılacak programın özellikleri tartışıldı Bilgisayar arayüz programı yazılmaya başlandı Mikrodenetleyici programı yazılmaya başlandı Yazılan programların doğru çalışıp çalışmadığını denemek için temel malzemeler sipariş verildi Program yazma aşamaları sonlandırılmaya gelindi.

Program sipariş edilen malzemelerin gelmesiyle test edildi; fakat ilk denemede başarısız olundu Bilgisayar arayüz programı ve mikrodenetleyici programı ile ilgili eksiklikler giderildi Elimizde bulunan temel malzemelerle tekrar deneme yapıldı ve bu kez bağlantı ve kontrol başarıyla gerçekleşti Robot kolun malzemeleri alındı, gerekli malzemeler hazırlandı ve montaja başlandı Robot kol denendi ve sonuç olarak çalışma başarıyla tamamlanmış oldu. Bitirme kitapçığı içeriğinde neler olacağı tartışıldı Robot kolun eksik kısımları tamamlandı.

Bitirme kitapçığı yazılmaya başlandı Son taslak kısmı tez danışmanına gösterildi ve eksiklikler belirlendi Bitirme kitapçığı yazılarak teslime hazır hale getirildi. Günümüzde robot kol alanında yapılan çalışmalar değişiklik göstermektedir. Robot kollar kimi zaman bir tutucu, kimi zaman ağır malzemeleri kaldırma, kimi zamanda insanların araştırmalarında kullanılan teknolojik cihazlar olarak kullanılmıştır.

BİLGİSAYAR KONTROLLÜ KAMERALI ARAÇ PROJESİ

Günümüzde hemen hemen bütün araştırmalarda robot kol ünitesi olan makinalardan faydalanılmaktadır. Bizde çalışmamızı bu konu üzerinde gerçekleştirdik. Çalışmamızı yaparken elimizden geldiğince hareketlerde insan kolu eklemlerinin hareketlerini kontrol etmeye çalıştık. Projemizi bitirdiğimizde de başarılı olduğumuzu gördük.

Bilgisayar Kontrollü Robotik - Devrim Çamoğlu Fiyatı

Özellikle bilgisayar kontrollü cihazlarda program USB bağlantı dosyalarını otomatik olarak oluşturmaktadır. Teorik Çalışmalar 2. Bunlardan en önemli gelişme mikrodenetleyiciler üzerinde oldu. Kelime kökünde de anlaşılacağı gibi küçük mikrodenetleyiciler yavaş yavaş ortaya çıkmaya başlamıştır. Tabiki bu kadar küçük mikrodenetleyicilerin yapılması kendi alanında birbirine bağlantılı birçok teknolojinin gelişmesiyle mümkün olmuştur.

Başlangıçta fiyat pahalılığından dolayı mikrodenetleyiciler çok fazla tercih edilmemiştir. Bunların yerine birkez programlanabilen bellekler kullanılmıştır.

Fakat; bu birkez programlanan bellekler mikrodenetleyiciler kadar ilgi görmemişlerdir. Çünkü herhangi bir arıza veya bozulma karşısında elinizdeki çipi değiştirmek zorunda kalıyordunuz. Başlarda aralarındaki fiyat farkından dolayı hemen hemen tüm cihazlarda bir defa programlanabilen yongalar kullanılmıştır.

İlgili ürünler

Başlangıçta 4 bitlik mikrodenetleyiciler üretildi. İlerleyen yıllarda 8, 16 ve günümüzde 32 bitlik mikrodenetleyiciler üretilmeye başlanmıştır ve bu üretilen mikrodenetleyiciler belli mikrodenetleyici aile gruplarına bölünmüşlerdir. Çünkü farklı özellikte farklı alanlarda kullanılan çok sayıda mikro denetleyici vardır. Mikrodenetleyici adı bu kategorideki genel bir addır. Motorola ve Mikrochip Firmaları bu alanda üretim yapan, neredeyse bütün mikrodenetleyicileri üreten iki firmadırlar. Bizde devremizde Mikrochip Firmasının ürünü olan PIC18F yi kullandığımız için mikrodenetleyici yerine, pic kullanımını tercih edeceğiz.

Bu kadar küçük bir paketin içerisinde binlerce elektronik devre elemanı bütünleşerek bu muazzam paket yapısını oluşturmuştur. Mikroişlemciler bilgisayarlarda kullanılan ve neredeyse tüm işlemleri yapan merkezi işlem 2. Bununda sebebi üzerlerinde daha fazla özelliği bir arada taşımalarıdır. Bir mikrodenetleyiciye bilgisayarın kalbi diyebiliriz. Peki ya bir pic nedir? PIC ler de kuracağımız sistemin kalbidir. Çünkü bütün çevre donanımları tümleşik akıllı bir devreyle yönetilir.

Buradaki akıllı kelimesi programlayıp çalışır hale getirdiğiniz mikroişlemci yada mikrodenetleyicinizin sizin sınırladığınız alanların dışına çıkmamasıdır.


  1. iphone 5 yazılım güncelleme parolası.
  2. cep telefonu ile bebek izleme.
  3. samsung ace telefon takip etme;
  4. Kinect Tabanlı Robot Kolu Kontrolü – Romeda Bilgi Teknolojileri.
  5. arama engelleme samsung ace mini.
  6. iphone 6s nasil takip edilir.
  7. iphone a jailbreaksiz oyun yükleme.

Buda tabiki kullanıcıya bırakılmıştır. Şunu hiç unutmamalıyızki, bir mikrodenetleyici yapısı itibariyle bir insandan daha kısa bir sürede hatta piko saniyeler mertebesinde işlemler yapabilir ama bu alete bu işlemleri biz kullanıcılar yaptırırız.

Arduino ve Pixy Kullanarak Görüntü İşleme

Denetleyicilerin bizlerden üstün arafı hızlı işlem yapabilme ve bu işlemleri çok küçük hatalarla sıraya dizme avantajlarıdır. Bunlara ek olarak çok geniş bir rakamsal aralıkta işlem yaptıkları için doğru sonucu tutturma olasılıkları bizlerden daha fazladır. Sunulan özelliklere göre mikroişlemci ve mikrodenetleyicilerin işlevleri farklılıklar gösterebilir. Komut icra etme hızları değişir. Buda işlem süresini etkiler. Bit değerlerine göre bir defada işlem yapabilecekleri veri boyutları değişir. Komut kullanımı ve komutların sayısı değişiklik gösterir. Özellikleri değişiklik gösterdiği için destekledikleri programlar değişir, buna bağlı olarak geliştirilebilecek uygulamalar değişir.

Program yazarken kullandığımız adresleme biçimleri değişir, direkt ve dolaylı adresleme gibi. Programlayıcıya sağladığı donanım kolaylıkları değişir. Bunlara ek olarak işlev yapan birimleri bazı özellikler dikkate alınarak birbirlerine bağlayan veri iletişim hatları Data Bus ve adresleme hatları Adress Bus mevcuttur. Bu yapılanmadan dolayı mikroişlemcinin mikrodenetleyiciden daha hızlı olduğundan söz edebiliriz.

Ayrıca bir mikrodenetleyicinin çalışması için saat darbelerine ihtiyaç vardır. Kısacası bu saat darbeleri mikrodenetleyicilerde ve aynı zamanda mikroişlemcilerde kalp görevi görmektedir diyebiliriz. Burada kullanılan saat vuruşu aslında bir sinyaldir. Bu sinyal bir osilatörde üretilen kare dalgaya eşdeğerdir. Geliştirilen mimariler hafıza ünitelerinin daha hızlı ve bir o kadarda güvenilir olmasını sağladı. Geliştirilen veri yolları vasıtasıyla bilgiler bir mikrodenetleyiciden diğerine aktarılır.

Bu veri aktarma işlemine data transfer işlemi denilmektedir. Bütün bu yukarıdakilere ek olarak mikrodenetleyiciler mantıksal, karşılaştırma, matematiksel hesaplamalar vs. Bir mikrodenetleyici içerisindeki program belleğine programlar yazılır ve bu yazılımlar istenilen duruma göre sabit veya silinebilir programlar olabilirler. Yazılan bu programların çalışmasını CPU sağlamaktadır. Mikrodenetleyicilerin iş yapma kapasiteleri vardır; fakat bütün bu işleri tek başlarına yapmaları mümkün değildir.

Bunun için dışarıdan harici üniteler mikrodenetleyiciye bağlanır. Bazen bu üniteler sistemin ana ünitesi iken mikrodenetleyici yardımcı ünitesi olabilir. Üretilen her bir mikrodenetleyicinin performansı, özellikleri ve desteklediği modüller değişiklik göstermektedir. PIC18F de Mikrochip firması tarafından üretilen en gelişmiş pic sınıflarından birisidir. Bu tür mikrodenetleyiciler PIC18F ailesi içerisinde yer almaktadırlar. Bizim kullandığımız PIC18F bir çok farklı özelliğiyle diğer ayrı aile içerisindeki mikrodenetleyicilerden üstündür ve pek çok uygulama alanına sahiptir.

Tabiki yukarıda verilen bu özellikler, diğer mikrodenetleyici aileleri içinde geçerlidir. Sadece PIC18F diğer mikrodenetleyicilerle kıyaslandığında daha fazla özelliğe sahiptir. Aşağıdaki şekilde PIC18F mikro denetleyicimiz görülmektedir. Şekil 2. Görüleceği gibi entegre yapısı çok küçüktür. Bundan dolayı robotik uygulamalarında sıkça tercih edilmektedir. Çünkü sadece bir entegre ile birden fazla donanım birimini kontrol etme olanağı sağlamaktadır. Günümüzde tüm kullanıcılar optimum maliyetle işlerini sonlandırabilmek için tek entegreli devre yapılarına yönelmişlerdir.

Şekilden de görüleceği gibi PIC18F mikrodenetleyicisi 40 adet pine sahiptir. Bu pinlerden bazıları sadece giriş, bazıları çıkış, bazılarıda hem giriş hemde çıkış pinleridir.

Besleme, osilatör, reset gibi ayrıca donanımsal pinlerde bulundurmaktadır. Biz bu pinlerden 13 ve Günümüzde hız çok önemli bir faktör olduğundan, bu alanda kullanımlarda hızı yüksek olan mikrodenetleyiciler daha fazla tercih edilmeye başlanmıştır. Bütün bunlara ek olarak bazı temel özellikleri şu şekilde listeleyebiliriz. Bu çalışma modellerindeki veri taşıma işlemi farklı hızlarda gerçekleşmektedir. Entegre içerisinde USB alıcı-vericisi, 3. Data iletiminde duraklamayı önlemek için paralel porta sahiptir ve bunlara ek olarak daha bir çok özelliği yazabiliriz Güç Tüketimi Günümüzde teknolojinin gelişmesiyle bu cihazlarda kullanılan güç limitleri de önem kazanmıştır.

Cihaz aktif halde çalışmazken cihazı beslemenin hiçbir anlamı yoktur. Fakat cihazı besleme olmaksızın çalıştırmakta mümkün değildir. Bu sistemlerde tam verimli çalışma arzulanmaktadır. Tam verimli çalışma için ya kuracağımız sistem akıllı olmalı yada sistemin beyni durumundaki cihaz optimum çalışma durumlarını kontrol etme yeteneğine sahip olmalıdır. PIC18F ailesinin kullanımıyla optimum enerji kullanımı başarılmıştır. Çünkü PIC18F ailesi içerisinde birden fazla çalışma modu içermektedir.

Bu çalışma modları; Normal çalışma modu Uykuda çalışma modu Boşta çalışma modlarıdır. Uyku ve boşta çalışma modlarında ler düzeyinde akım çekilmektedir. Tipik osilatör çalışmasında ise 1,1 lik akım çekilmektedir.

Kinect İle Robot Kolu Kontrolü - Bitirme Projesi

Seçilecek olan bu modlar kullanılacak yazılıma ve yapılacak olan işe bağlıdır. Bu PLL devresi haberleşme 7. Bu kullanımda iki farklı saat modu vardır.

admin